JAVA：單光感跟線自走

參考網址：http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html

測量光感程式：

import lejos.nxt.*;//載入模組

import lejos.util.Delay;

class light

{

public static void main(String args[])//設定取消鍵

{

Button.ESCAPE.addButtonListener(new ButtonListener() {

public void buttonPressed(Button b) {System.exit(0);}

public void buttonReleased(Button b) {}

});

LightSensor light = new LightSensor(SensorPort.S4);//設定光感類別及所在插槽

while(true)//進入無窮迴圈

{

LCD.clear();//螢幕顯示

LCD.drawInt(light.readValue(), 0, 0);

Delay.msDelay(200);

}

}

}

跟線自走程式：

import lejos.nxt.*;//載入模組

class followline

{

public static void main(String args[])//進入主程式

{

Button.ESCAPE.addButtonListener(new ButtonListener()//設定取消鍵

{

public void buttonPressed(Button b){System.exit(0);}

public void buttonReleased(Button b){}

});

LightSensor light = new LightSensor(SensorPort.S4);//設定感測器類別

while(true)(進入無窮迴圈)

{

if(light.readValue()>=38)//條件在大於等於光感38的情況下

{

Motor.C.setSpeed(900);//設定速度

Motor.B.setSpeed(540);

Motor.C.backward();

Motor.B.backward();

}

else if(light.readValue()<38)//條件在小於光感38的情況下

{

Motor.C.setSpeed(540);//設定速度

Motor.B.setSpeed(900);

Motor.C.backward();

Motor.B.backward();

}

}

}

}