四月十九日

個人： 這禮拜進度是修改吃一顆車體的夾方塊與放方塊的穩定度

：   阿建：利用吃兩顆的車體  完成路徑是 讀四根柱子的顏色及底線兩顆方塊的路徑

           

       元辰 ：這星期的進度是把上星期完成的走內部讀取柱子的顏色數值，再調整到穩定，然後吃後半部兩個方塊且回到中間的路徑。

三月二十二

個人：自己拉的程式能跑到 放一顆方塊的位子

阿建：爪子已經設計出來 但因為需求還需要再進一步的修改

元辰：撰寫跟數線的部分 已能在場地上自走

JAVA：單光感比例控制

參考網址： http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html

import lejos.nxt.*;//載入模組

class p

{

public static void main(String args[])//進入主程式

{

Button.ESCAPE.addButtonListener(new ButtonListener()//設定取消鍵

{

public void buttonPressed(Button b){System.exit(0);}

public void buttonReleased(Button b){}

});

LightSensor light = new LightSensor(SensorPort.S1);//設定感測器類別

int offset = 37;//光感平均值

int Kp = 10;

int Kp1 = -10;

while(true)

{

int Light = light.readValue();

Motor.C.setSpeed(Kp*(Light - offset)+700);

Motor.B.setSpeed(Kp1*(Light - offset)+700);

Motor.C.backward();

Motor.B.backward();

}

}

}

三月十一日

我：完成JAVA跟線計數程式

元辰：分析學長的NXT之follow_line 部分

JAVA：計數黑線程式

參考圖

計數黑線程式碼：

import lejos.nxt.*;//載入模組

class count

{

public static void main(String args[])//設定取消鍵

{

Button.ESCAPE.addButtonListener(new ButtonListener()

{

public void buttonPressed(Button b){System.exit(0);}

public void buttonReleased(Button b){}

});

LightSensor light = new LightSensor(SensorPort.S1);//設定數線光感

int x = 0 , y = 0 ;//設定數線參數；x為開關0與1，y為數線總值

while(y<5)//進入小於5次的迴圈裡，也可使用for迴圈作為計數的依據

{

if(light.readValue()<38)//數線程式碼(開關器)；進入點；讀黑線

{

x = 1;//開關打開 ，此為白到黑的位置

}

if(x == 1)//此地方為黑白間的計數位置；如果為黑到白，此條件為成立

{

if(light.readValue()>38)//讀白線

{

x = 0;

y = y + 1 ;

}

}

LCD.clear();//設定螢幕顯示

LCD.drawInt(y , 0 , 0);

}

}

}

跟線計數程式碼：

import lejos.nxt.*;//載入模組

class count

{

public static void main(String args[])//設定取消鍵

{

Button.ESCAPE.addButtonListener(new ButtonListener()

{

public void buttonPressed(Button b){System.exit(0);}

public void buttonReleased(Button b){}

});

LightSensor light = new LightSensor(SensorPort.S1);//設定數線光感

LightSensor light1 = new LightSensor(SensorPort.S4);//設定跟線光感

int x = 0 , y = 0 ;//設定數線參數；x為開關0與1，y為數線總值

while(y<5)//進入小於5次的迴圈裡，也可使用for迴圈作為計數的依據

{

if(light1.readValue()>= 38)//跟線程式碼

{

Motor.C.setSpeed(900);

Motor.B.setSpeed(540);

Motor.C.backward();

Motor.B.backward();

}

else if(light1.readValue()<38)

{

Motor.C.setSpeed(540);

Motor.B.setSpeed(900);

Motor.C.backward();

Motor.B.backward();

}

if(light.readValue()<38)//數線程式碼(開關器)；進入點；讀黑線

{

x = 1;//開關打開 ，此為白到黑的位置

}

if(x == 1)//此地方為黑白間的計數位置；如果為黑到白，此條件為成立

{

if(light.readValue()>38)//讀白線

{

x = 0;

y = y + 1 ;

}

}

LCD.clear();//設定螢幕顯示

LCD.drawInt(y , 0 , 0);

}

}

}

Myteam時間表

阿建：禮拜二 三 四 下午時段

元辰：禮拜三5678 禮拜四3456 下午時段